@fabiospark Esatto, Tailscale crea un network (che loro chiamano Tailnet) con tutti i dispositivi sui quali lo hai installato. Fatto ciò, i tuoi dispositivi avranno un IP all'interno della tailnet e fintantoché avrai la VPN di Tailscale attiva ti potrai connettere normalmente a cotesti IP, utilizzando come hai menzionato file explorer, connessione remota, VNC, FTP, ma anche semplicemente scp e rsync.
Il vantaggio fondamentale è che si crea un layer di astrazione per cui non ti serve creare profili e configurazioni, installi Tailscale, accedi con il tuo account e sei a cavallo.
Però tieni a mente che deve essere in esecuzione su tutti i dispositivi con cui vuoi comunicare remotamente e se ti occorre accedere alle impostazioni del router ti servirà fare una SSH a catena (tipo SSH nel PC1 e poi da li SSH nel router) oppure fai una VNC su uno dei PC e da li apri la WebUI, a meno che il tuo router non supporti l'installazione diretta di Tailscale (non credo che sia il caso del Fritz).