Dall'app Eero vai su impostazioni - avanzate - e imposta DHCP & NAT su "Bridge" invece che "Auto".
Devi mettere in bridge il Eero, non esiste nessun router che ti permette di fare quello che vuoi tu. Quello di cui parlano sul sito eero, ovvero il mettere in bridge il proprio modem/router e fare fare da router a eero, è possibile soltanto per connessioni che non richiedono il PPPoE che eero non supporta. (e in italia quasi tutte le connessioni usano il pppoe).
L'unica cosa che perdi mettendo il eero in bridge è l'opzione "ottimizza per le conferenze e i giochi" dalla sezione Eero Labs, che non è altro che un QoS, che se proprio ti serve puoi far fare a qualsiasi router, anche al tuo.